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Kinectの測定例

Kinectで撮影して、DepthBuffer(距離画像データ)がどの程度の感度があるのか?気になって、簡単な測定をしてみました。
もともとDepthBufferは2048階調(11bit)を持っているのですが、今回の測定実験では、DepthBufferを11bitのままビットマップファイルに保存して、別のソフトで三次元表示をしてみました。

結果はこちら↓

Kinectでの測定例

手の部分がKinectからぎりぎり測定できる50cm離れたところで撮影しています。
指の凹凸や鼻のでっぱりが分かる感じです。

で顔の部分を拡大表示してみたのが、こちら↓

Kinectでの測定例

唇の凹凸の感じがギリギリ分かる程度なので、高さの感度的には最小4、5mmぐらいでしょうか?

ちなみに、現状ではこの三次元表示をする処理は重いし、撮影しながらの処理が出来ていなので、軽くして、テクスチャもマッピングできるようにしたいな~!


【関連記事】
Kinect購入
Kinectドライバの入手、設定方法
Kinectサンプルプログラムの実行


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この記事に対するコメント
8bit変換
返答ありがとうございます。
早速cv::thresholdで二値化しようとしたのですが
1 番目の引数を 'cv::Mat' から 'const CvArr *' に変換できません。
というエラーが出てきました。
そこで16bitから8bitへ変換しようとしたのですが、どうもcv::convertscaleの
記述の仕方が分かりません。入出力画像は分かるのですがその後に入れる
二つの値はどのようなものを入れればいいのでしょうか?
【2011/09/15 17:12】 URL | ruizi #- [ 編集]

Re: kinect 距離画像データ
ruiziさん。コメント頂きありがとうございます。
私はOpenCVからOpenNIをまだ、触っていないので、詳しくは分かりませんが、
現在、OpenCVからKinectの距離画像(OPENNI_DEPTH_MAP)を取得するところまでは
出来ているという事でよろしいですよね?
そこまで出来ていたなら、Kinectの16bitのデータをそのまま処理できるか?
確認しないと分からないのですが、cv::thresholdで二値化して、指定した距離
以上(以下)の部分を白くして、cv::countNonZeroで白の画素数を数え、この
画素数が一定の値以上になったらアラームを鳴らすようにすれば良いと思います。
もし、これらの処理が16bitのデータに対応していなかったら、cv::convertscaleで
8bitに落としてから処理するとできると思いますが如何でしょうか?
(現在、評価できる環境にないので、推測ですが...)

【2011/09/14 22:55】 URL | Akira #- [ 編集]

kinect 距離画像データ
突然の質問ですみません。
私はopencv2.3とopenniを使っているのですが
距離画像データを使って一定の距離に物があったら音を鳴らすような
プログラムを作成しようとしているのですが、距離画像データをどのように
扱えばいいのかよく分かりません。
あいまいな質問で申し訳ないのですが、取得の方法とどう利用すればいいのかの
アドバイスなどをお願いできないでしょうか。
開発環境はvc2008のc++です。
【2011/09/14 09:09】 URL | ruizi #- [ 編集]


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