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Kinectサンプルプログラムの実行

Kinectドライバの入手、設定方法のページで紹介している方法でKinectドライバをインストールし
Kinect-v14-withsourceフォルダ内のサンプルプログラムKinect-Demo.exeを実行すると、
この用なプログラムが実行されます。

Kinectサンプルプログラムの実行

左上:距離画像、右上:入力画像、左下:3D表示、右下:ログ

サンプルプログラムのキーイベント処理は以下の通りです。

◆左上の距離画像と右上の入力画像のウィンドウでのイベント
カーソルキー(矢印キー)の上下(↑、↓)Kinect本体の首ふり上下
カーソルキー(矢印キー)の左右(←、→)LEDのカラー変更

◆主に3D表示のウィンドウ(他のウィンドウでも共通のイベントもあり)
数字の『1』テクスチャ表示
数字の『2』疑似カラー表示
数字の『3』グレー表示
カーソルキー(矢印キー)の上下左右(↑、↓、←、→)表示回転
ノイズの付加の有無
スペースキー背景の有無
Escキー終了

検出距離はセンサ(Kinect)から最短50cmぐらいから、長距離側は6畳+4畳半の台所を足しても検出していて我が家の狭いアパートでは測定不能でした。

距離画像と入力画像のサイズは640×480画素で比較的速く(ストレス無く)更新されますが、左下に表示されている3D表示はOpenGLを使って表示されているのですが、更新が少し遅い感じです。

これをコンパイル済みのファイルから実行するのではなく、ソースからコンパイル、実行したい場合はKinect.slnファイルをダブルクリックし、VisualStudioを開きます。
Visual Studioのバージョンは2008のC++で作られているので、2008以降をお使い下さい。(Express Editionで大丈夫です。)

開いたソリューションを単にデバッグ実行しようとすると
Kinect、デバッグで使用する実行可能ファイル名を指定してください。
のように『デバッグで使用する実行可能ファイル名を指定してください。』と表示されてしまうので、Kinect-Demoプロジェクトを右クリックし、スタートアッププロジェクトに設定をクリックすると、デバッグ実行が可能となります。

ちなみに、KinectドライバをインストールしてDirectShowで認識してくれるのか?ダメ元で確認してみたら、淡い期待もすぐに玉砕されました。


このKinect、最初は見た目
KinectのPC利用

で、カメラが2つあるので、ステレオ法で三次元測定しているのですが、Kinectの取説に使用しているレーザーはクラス1で通常の使用では目や皮膚に害は無いと書いてある事からレーザを使っている事が分かりました。
(目の悪い私(たぶん視力0.05ぐらい)は、メガネを外してレーザのプロジェクタ部分を見ると、ちょうどピントが合ってしまうらしく、下図のような点々のパターンが裸眼状態で見えてしまうのですが、大丈夫なものか?)

よくよく見ていると、一番左側の丸い部分が、赤くもモヤモヤ光っているが、実際には目に見えない。
って事は850nmぐらいの波長を使っているのかな~と思い、レーザの先に紙を置いてデジカメで撮影してみると、こんなパターンが投影されていました。

KinectのPC利用

測定原理についてはTechOnの記事に書いてありましたが、PrimeSense社の「Light Coding」という測定方法だそうです。
この手のパターン投影系の測定方法は、一般に光沢のある部分や黒い部分の測定は苦手としているのですが、TVブラウン管の表面やビクター人形の黒くてテカテカしている耳の部分、トトロの毛がモコモコしている部分など、通常の測定方法では測定困難な部分も測定できていて、なかなか優秀な測定結果になっていると思います。

また、ところどころに大きく明るい点があったので、その点を基準として、点の歪み(三次元形状による点の位置のズレ)を検出しているのかな~?と思って、三次元測定用のカメラ(一番右側の丸い部分)を、いじわるして隠してみたりしましたが、三次元の距離がズレる事もありませんでした。
この、一見ランダムに見える点のパターンに、何か秘密があるのか?
にしても、安定的に測定できるのはなんかすごい!

さらに、Kinect2台同時に動作することも報告されています。
すると、投影パターンも重なるのに何故、測定できるのか???

このセンサ(Kinect)はゲームだけで使うのはもったいない。(ってみんな思っているでしょうけど。)
セキュリティー用としても簡単にすごい事が出来そうだし、3D地図を作る!なんて事もできそう...

いづれにしても定価15000円弱で、こんなセンサができてしまうんだから、今後、一気に応用範囲が広まるでしょうね。

あとは、センサがもっと小さくなっていってくれれば...今後を期待。

さて、勢いで買ったものの、何を作ろうっか???


【関連記事】
Kinect購入
Kinectドライバの入手、設定方法
Kinectの測定例

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この記事に対するコメント
Re: 距離画像の黒部分
距離画像の黒い部分は測定できなかった部分です。
Kinectの原理的に、このページにもあるように、被写体にレーザーで点々模様のパターンを投影して、その模様を別の角度からカメラで撮影しています。
そのため、Kinectに近い位置に、何かしらの物があると、その裏側は影になり、パターンは投影されませんし、鏡のようにテカテカした部分や、逆に毛がフサフサしたような被写体では、その表面に点々のパターンは投影できません。そのような理由から、測定できない部分が存在し、距離画像では黒い部分として、表示されています。
この領域を数えたいのであれば、このページ↓
http://imagingsolution.net/program/opencv/cvfindcontours-labelling/
にあるような感じでラべリング処理を行えば可能だと思います。
【2011/09/28 23:29】 URL | Akira #- [ 編集]

距離画像の黒部分
距離画像の黒部分は何を意味していますか?
また、黒部分を領域として数える方法を知っていれば教えていただけないでしょうか?
【2011/09/27 13:45】 URL | MMM #y9lgmRhA [ 編集]

Re: Re:Re: XPではNG?
> 楽しくてワクワクしてきます!
→懐かしい感覚です。私もそうでした。
ただ、そこからが問題なんですよね。
次にOpenNIにはしるか、OpenGLの三次元表示をなんとかするか?
OpenGLは少しハードルが高いし...
最近、私はKinectを放置ぎみです。
【2011/01/04 20:35】 URL | Akira #- [ 編集]

Re:Re: XPではNG?
V16のドライバのまま、V14同梱のKinect-Demo.exeを動かしてみたら...
バッチリ4Window開きました!
ありがとうございます、楽しくてワクワクしてきます!
【2010/12/31 19:53】 URL | mayumin #4kI1SnbY [ 編集]

Re: XPではNG?
mayuminさん。こんばんは。
v16では私の環境(Windows7 64bit)でもmayuminさんが言われているような動作と同じです。
XPがダメだと不安であれば、まずはv14で試してみては如何でしょうか?


【2010/12/30 22:07】 URL | Akira #- [ 編集]

XPではNG?
「Kinectサンプルプログラムの実行」にWindowが4枚掲載されていますが、4つWindowが開くのが正しいのでしょうか?
私はWindowsXPにKinect-v16-withsource.zipをインストールして動かしたのですが、DOS窓らしきものと、前画面が統合されたようなWindowしか開かず、画面が崩れているような気がします...
どなたかXPで動かした人いませんかね?そもそもXPでは対象外?
【2010/12/30 21:48】 URL | mayumin #4kI1SnbY [ 編集]


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