画像処理ソリューション
これを見れば画像処理の入門から基礎~応用まで全てがわかるのを目指して!
   
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プロフィール

Akira

ニックネーム:Akira
東京都の町田事業所に勤務
画像処理ソフトの開発を行っています。リンクフリーです!
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【VisualStudio】ブレークポイントが無効になる場合

メインページC++/CLI プログラミング


ブレークポイントを設定しデバッグ実行を行っても、ブレークポイントが赤丸から白丸になり、
三角のビックリマークが付いて、ブレークポイントが無効になり、指定したブレークポイントでも
その場所で止まってくれない場合があります。


  ブレークポイント

そんな時にはメニューのツールオプションデバッグ全般を選択し、

 元のバージョンと完全に一致するソースファイルを必要とする

に付いているチェックマークを外すと、ブレークポイントが有効になります。


ブレークポイントの無効
上図はVisual Studio C++ Service Pack 1の場合です。
SP1があたっていない場合?ではデフォルトではデバッグが表示されていない場合があるようです。

ブレークポイント無効の場合

この場合、左下のすべての設定を表示にチェックを入れると↓

ブレークポイント無効の場合

デバッグが表示されるので、元のバージョンと完全に一致するソース ファイルを必要とするのチェックを外します。

この現象は古いVisualStudio(Ver6.0など)で作成したソースコードを新しいVisualStudio
(2005など)でデバッグ実行を行った場合などに起こる場合があるようです。

もし、この『元のバージョンと・・・』のチェックマークを外してもブレークポイントが無効になって
しまう場合は、デバッグしようとしているプロジェクトがユーザコントロールやライブラリで、
他の実行ファイル(*.exe)から参照して実行した場合に起こったりもします。
その場合は、
 ●デバッグ実行した時(コンパイル時)にエラーは無かったか?
 ●実行ファイルの参照設定は正しく行われているか?(ReleaseとDebugとの違いにも注意)
を確認してみて下さい。
  
  

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産総研、人間の見た目に近い二足歩行ロボットを開発

画像処理とは関係ありませんが、何はなくとも産総研のページ↓
http://www.aist.go.jp/aist_j/press_release/pr2009/pr20090316/pr20090316.html

を見てもらうと分かりますが、もう、ほとんど見た目は本物の人間に近づいた。
身長も158cm、体重43kgとのこと。
ホンダのASIMOみたいにランドセルもしょってないし、素晴らしい!!!

あえてケチをつけるなら、まだ少し、歩き方がぎこちないかな?
上記ページの動画を見ていると、髪が不自然な揺れをしている感じ。
この手のロボットは左右のバランスを足首で調整しているように見えるけど、人間って、もうもう少し
骨盤の左右の移動でバランスを取っているような...構造的に難しいのか?

ただ、このロボットは目の機能やセンサが少ない気がするな~?(私の単なる直観なので、ウソかも?)
ASIMOが人間の能力を再現しようとしているのに対し、このロボットは見た目重視のエンターテイメント向け
のようです。

この不景気の時代、こんな開発ができるなんて、うらやましい~。
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グーグル営業!




王様のブランチの本のコーナーで詳細されていた、この『グーグル営業!』
アマゾンで目次を確認してみたら、なんとも魅力のある感じの内容のよう...
即注文しちゃいました。
早く、来ないかな~!

【目次】
序章 あなたの会社のホームページがダメな理由 
第1章 グーグルは世界一の営業ツールだ
第2章 グーグルで「売れるホームページ」を作る
第3章 グーグルに選ばれるキーワードの作り方
第4章 「儲かるホームページ」のしくみ
第5章 グーグル営業はマンパワーで勝負する
第6章 ホームページのリニューアル前後でやるべきこと



【後日談】
本が来たー!
読書が苦手な私にも、意外とサクッと読めました。
もちろん、HPを作るにあたってのテクニックの紹介もありますが、他の大事な事があると
書いてありました。(ネタばれさせたくないので、あまり内容は書きませんが...)

うちの会社のホームページをなんとかしたくなって来た。
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ロータリーエンコーダのしくみ


ロータリーエンコーダには大きく分けて、インクリメンタルエンコーダ
アブソリュートエンコーダ
の2種類があります。
また、今回は回転用のロータリーエンコーダについて解説していますが、直線的な移動量を
制御するための、リニアエンコーダというのもあります。
身近なロータリーエンコーダとしてはマウスのホイール部分もロータリーエンコーダの一種です。

 インクリメンタルエンコーダ

インクリメンタルエンコーダ特徴                           
エンコーダの軸が1回転するごとにエンコーダ分解能分のパルスが出力されます。
アブソリュートエンコーダに比べて安価。
A相、AB相、ABZ相出力タイプがあります。
出力信号にはオープンコレクタ、ラインドライバ(RS-422)出力などがあります。
エンコーダ呼称のパルス数[パルス/回転]は1相あたりのパルス数をさします。
高分解能のパルス数が必要な場合、A相、B相の各立上り、立下り信号をカウントし、パルス数を通常の4倍カウントする場合があります。この手法を
4逓倍と言います。
ラインセンサカメラと組合せてエンコーダを使う場合はこのインクリメンタルエンコーダが用いられます。
※上図は模式図です。実際のエンコーダではAB相用のスリットは共通のスリットを用いて、位相をずらした位置に受光センサが配置されます。

エンコーダの回転方向
エンコーダを軸側から見て、時計回りをCWClock Wise)、反時計回りをCCWCounter Clock Wise)と言います。
エンコーダの回転方向


エンコーダがCW方向に回転しているとき、B相のパルスはA相よりも1パルスの波長の1/4だけ遅れて出力されます。これにより、A相立上り→B相立上り→A相立下り→B相立下り→
A相立上り・・・という順番でパルスが出力されます。

CW方向の回転時のパルス出力

エンコーダがCCW方向に回転しているとき、
A相のパルスはB相よりも1パルスの波長の1/4だけ遅れて出力されます。これにより、B相立上り→A相立上り→B相立下り→A相立下り→B相立上り・・・という順番でパルスが出力されます。

CCW方向の回転時のパルス出力


このように、回転方向がCW方向、CCW方向と異なると、出力されるA相、B相のパルスの立上り、立下りの順番が異なることから、回転方向が判断できます。
Z相は1回転につき、1パルスだけ出力され、回転角度の基準(原点)に使用されます。
ただし、Z相の位置は見た目分かりづらい物が多く、Zの位置を調整するのは困難な場合が多いので、
Z相を原点復帰(イニシャライズ)用に使うことはまれで、別途、フォトセンサを付けるのが一般的です。


 アブソリュートエンコーダ

アブソリュートエンコーダ特徴                           
エンコーダの回転角度に合わせて、回転角度を取得することができます。
電源投入時でもイニシャライズ(原点復帰)処理を必要としません。
回転角度は2進数で取得でき、たとえば1回転を256分解能の出力のときは8ビット出力となります。


 主なエンコーダメーカ


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【C++/CLI】PictureBoxのクリア

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ピクチャボックスのクリア、というよりはピクチャボックスから作成されたGraphicsオブジェクトの
描画領域のクリアなのですが、クリアするにはGraphicsクラスのClearメソッドを用います。

このクリアも消す!というよりは塗りつぶす感じですが、下記のように行います。


//ピクチャボックスと同じ大きさのBitmapを作成
Bitmap^ bmp = gcnew Bitmap(pictureBox1->Width, pictureBox1->Height);

pictureBox1->Image = bmp;
  
//ピクチャボックスからGraphicsの作成
Graphics^ g = Graphics::FromImage(pictureBox1->Image);

//ピクチャボックスの背景色でクリアする。
g->Clear(pictureBox1->BackColor);

//描画領域をクリアしてから線の描画
g->DrawLine(Pens::Red, 0, 0, 100, 100);

ClearメソッドのパラメータはColor構造体なので、

 g->Clear(Color::Black);

などとすることもできます。
 
 

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【VisualStudio】『元の位置へ移動』はどこへ行った?

メインページC++/CLI プログラミング


VisualStudio6.0を使っている頃には右ボタン元の位置へ移動のメニューをよく使っていた
のですが、
これがVisualStudio2005には無い!!!
よくよく探してみると、ツールバーの元の位置へ移動のボタンか、メニューの表示戻るで元の位置へ移動する
ことができる。

でも、結局は表示→戻るのショートカットキーに設定されている、Ctrl + 負符号(-)を使って
元の位置へ移動するので、落ち着いています。

他にもショートカットキーはいろいろ用意されているみたいです。
詳細はこちら↓を見ると参考になると思います。

http://msdn.microsoft.com/ja-jp/vstudio/dd183141.aspx
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